b体育稚晖君自制机械臂能给葡萄缝针的那种成本1万块网友：能把脑子开源一下？

　　b体育稚晖君自制机械臂能给葡萄缝针的那种成本1万块网友：能把脑子开源一下？但毕竟头顶着“B站野生钢铁侠”光环的稚晖君，都说这是自己最复杂的项目（耗时4个月），硬核程度定然不仅于此。

　　它可以通过低功耗蓝牙和机械臂进行无感连接，b体育而在连接之后，就可以实时显示机械臂的各种状态信息、切换各种功能了。

　　整体来说，机械臂的打造主要分为四大部分：机械臂设计、闭环伺服、和空间定位装置，分别对应机器人的躯干、心脏、小脑和眼睛。

　　机械臂设计，指机械臂的“躯干”，让机械臂能稳定运动的必要步骤，包括机械分析、外观设计（3D建模）、选材等。b体育

　　为了确保稳定+便宜美观，最后的机械臂主体采用了铝CNC（数控）加工（确保稳定），装饰再采用3D打印进行制作（节省成本）。

　　其中，CNC部分是稚晖君拜托“家里有厂”的UP主@XIKII拆机狂魔你西哥 帮忙制作的，全部的8个金属件一共耗时半个月：

　　具体来说，软件上包括FOC算法、绝对值编码器&PID算法，CAN总线通信协议等部分，硬件上，除了电机等材料的选用，还包括散热等细节。

　　由于稚晖君想做比较小巧的机械臂，所以最后采用了步进电机，搭配0背隙谐波减速器，单个驱动效果做出来是这个样子的：

　　既然是6轴，最后整体采用了6个步进电机+6个谐波减速器，搭配软件设计构成了机械臂的“心脏”。

　　除了原理上需要掌握运动学、动力学分析以外，在软硬件上还需要掌握电路设计、通信和电源管理等额外的“斜杠”技能。

　　至于电路设计，也比想象中要更加复杂，毕竟要想达到上述“多控制”功能的话，除了命令行控制以外，蓝牙、无线通信的相关软硬件也需要进行考虑。

　　最后就是空间定位装置了，也就是机械臂的“眼睛”，用来让机械臂“看见”、并操作需要完成的任务。

　　没错，稚晖君设计的机械臂并非只能做“输入任务并完成”的简单操作，而是一台真正能够从多个角度接收任务、并实时处理的“智能机械手”。

　　当然，经过软件去抖、运动范围重映射、力矩强增强等操作后，机械臂能完成比手精度更高的操作（手抖玩家福音）。

　　一台质量比较好的、精度为0.6mm的工业6轴机械臂，价格会达到几万元左右，而精度在0.02mm左右的四大家族的工业机械臂，价格单位则直接涨到了几万美元。

　　从稚晖君测试结果来看，精度为0.01mm的百分表，进行末端重复精度测量，精度直接达到了0.02mm左右：

　　当然，稚晖君也适当地节省了成本，包括谐波减速器和机械臂本体，就都是二手的（如果是全新的硬件，成本可能需要2万元左右）。

　　除此之外，据稚晖君表示，这台机械臂本身体积也很小，所以运动范围和精度也相应变小和变高了（目前市面上应该是没有体积这么小、精度这么高的机械臂）。

　　即使在偏远的地方，各地大医院的医生也能通过远程手术，同步实现救人；或是利用智能程序设定，实现简单的缝皮等操作，为医生节省更多时间。

　　就在8月2日，任正非还在题为「江山代有才人出」的演讲中表扬了稚晖君的项目，指出这是华为创新的动力：

　　但对于2012实验室，b体育公司从未给过你们过多约束。比如，有人研究自行车的自动驾驶，公司没有约束过他。

　　我们要生产自行车吗？没有啊。这是他掌握的一把“手术刀”，或许以后会发挥什么作用，产生什么巨大的商业价值。